十七世紀初，著名的關原之戰爆發。渴望出人頭地的作州人新免武藏（木村拓哉 飾）所在軍隊慘敗，為了將好友本位田又八的消息帶回家鄉，他冒着被當作殘黨的危險返回，結果被武功高強的僧人澤庵（香川照之 飾）擒住。垂死之際，他得到又八的未婚妻阿通（真木陽子 飾）的救助，並帶着這名可憐女子逃跑。途中武藏再度被擒，卻於牢獄中自發展開了作為一名武者的修煉。四年後，姫路城主池田（笹野高史 飾）為其賜名宮本武藏，允許他雲游四方，磨煉武功。在之後的歲月里，武藏拜訪了吉岡清十郎（松田翔太 飾）、柳生石舟齋宗岩（武田鐵矢 飾）、日觀住持（西田敏行 飾）等名家，更注定重逢宿命的對手佐佐木小次郎（澤村一樹 飾）。　　一代武術名家的傳奇，全新上演……